Robotik Kodlama

Robotik Kodlama
Ana Sayfa

İLGİNİZİ ÇEKEBİLECEK LİNKLER :

servo etiketine sahip kayıtlar gösteriliyor. Tüm kayıtları göster
servo etiketine sahip kayıtlar gösteriliyor. Tüm kayıtları göster

4 Mayıs 2021 Salı

L293D Motor Sürücü Shield & Arduino ile DC, Step & Servo Kontrolü

 

L293D Motor Sürücü Shield & Arduino ile DC, Step & Servo Kontrolü


Yeni robotunuzu monte etmeyi planlıyorsanız, sonunda DC motorlar, Step motorlar ve servolar gibi çeşitli motorları kontrol etmeyi öğrenmek isteyeceksiniz. Bunu yapmanın en kolay ve ucuz yollarından biri, L293D Motor Sürücü Kalkanı ile Arduino arasında arayüz oluşturmaktır . Tam özellikli bir motor kalkanı - birçok robot ve CNC projesi için mükemmel.

Şunları sürebilir:

  • 8 bit hız seçimine sahip 4 çift yönlü DC motor (0-255)
  • Tek bobinli, çift bobinli, aralıklı veya mikro kademeli 2 kademeli motor (tek kutuplu veya iki kutuplu).
  • 2 servo motor

L293D Motor Sürücüsü ve 74HC595 Vites Kaydı

L293D Motor Sürücü Kalkanı Yonga Seti

L293D, bir çift DC motoru veya tek kademeli motoru sürebilen çift kanallı bir H-Köprü motor sürücüsüdür.

Kalkan iki L293D motor sürücü yonga setiyle birlikte geldiğinden, bu, dört adede kadar DC motoru ayrı ayrı çalıştırabileceği anlamına gelir ve bu da onu dört tekerlekli robot platformları oluşturmak için ideal hale getirir.

Kalkan toplam 4 H-Köprüsü sunar ve her bir H-köprüsü motora 0,6A'ya kadar güç sağlayabilir.

Kalkan ayrıca, Arduino'nun 4 dijital pinini iki L293D yongasının 8 yön kontrol pinine genişleten bir 74HC595 kaydırma yazmacı ile birlikte gelir.

Güç kaynağı

L293D Motor Sürücü Kalkanı Güç Kaynağı Terminalleri

Motorlara kalkan aracılığıyla güç sağlamaya gelince üç senaryo vardır.

  • Hem Arduino hem de motorlar için tek DC güç kaynağı: Hem Arduino hem de motorlar için tek bir DC güç kaynağına sahip olmak istiyorsanız, bunu Arduino'daki DC jakına veya blendaj üzerindeki 2 pimli EXT_PWR bloğuna takmanız yeterlidir. Güç bağlantı telini motor blendajına yerleştirin. Bu yöntemi yalnızca motor besleme voltajı 12V'den az olduğunda kullanabilirsiniz.
  • (Önerilen) Arduino, USB üzerinden ve bir DC güç kaynağı ile motorlardan güç alır: Arduino'nun USB'den ve motorların bir DC güç kaynağından kapatılmasını istiyorsanız, USB kablosunu takın. Ardından motor beslemesini blendaj üzerindeki EXT_PWR bloğuna bağlayın. Atlama kablosunu kalkanın üzerine yerleştirmeyin.
  • Arduino ve motorlar için iki ayrı DC güç kaynağı: Arduino ve motorlar için 2 ayrı DC güç kaynağına sahip olmak istiyorsanız. Arduino için kaynağı DC jakına takın ve motor beslemesini EXT_PWR bloğuna bağlayın. Atlama telinin motor korumasından çıkarıldığından emin olun.

Uyarı:

Atlama teli yerinde olduğunda EXT_PWR girişine güç VERMEYİN. Motor kalkanına ve ayrıca Arduino'nuza zarar verebilir!

Bir bonus olarak, kalkan aşağıdaki özellikleri sunar:

  • Kalkan, güç verme sırasında motorları kapalı tutmak için bir açılır direnç dizisi ile birlikte gelir.
  • Yerleşik LED, motor güç kaynağının iyi durumda olduğunu gösterir. Yanmazsa motorlar çalışmayacaktır.
  • RESET, Arduino'nun sıfırlama düğmesinden başka bir şey değildir. Sadece kolaylık sağlamak için zirveye çıktı.

Çıkış Terminalleri

L293D Motor Sürücü Kalkanı Çıkış Terminalleri Pin Çıkışı

Her iki L293D yongasının çıkış kanalları, iki adet 5 pimli vida terminali ile ekranın kenarına bölünmüştür. M1 , M2 , M3 ve M4 . Bu terminallere 4.5 ile 25V arasında gerilimleri olan dört adet DC motor bağlayabilirsiniz.

Modül üzerindeki her kanal, DC motora 600mA'ya kadar verebilmektedir. Bununla birlikte, motora sağlanan akım miktarı, sistemin güç kaynağına bağlıdır.

Çıkış terminallerine iki kademeli motor da bağlayabilirsiniz. Bir step motor M1-M2 motor portuna ve diğeri M3-M4'e .

Tek kutuplu bir step motorunuz varsa, GND terminali de sağlanır. Her iki kademeli motorun merkez tapalarını bu terminale bağlayabilirsiniz.

Kalkan, 16 bit PWM çıkış hatlarını, iki servo motoru bağlayabileceğiniz iki adet 3 pinli başlığa getirir .

L293D kalkan üzerinde kullanılmayan pimler

Ekran tarafından dijital pimler # 2, # 13 ve analog pimler A0-A5 kullanılmaz.

Analog pinler, pin 2'nin küçük bir kopuşa sahip olduğu sağ alt köşede kırılmıştır. Bu pinleri kullanmak istiyorsanız, ona bazı başlıkları bağlayabilirsiniz.

AFMotor Kitaplığını Kurmak

Kalkanla iletişim kurabilmek için, DC, step ve servo motorları kontrol etmek için basit komutlar verebilmemiz için AFMotor.h kitaplığını kurmamız gerekir .

Kitaplığı kurmak için Sketch> Dahil Et> Kitaplıkları Yönet'e gidin… Kitaplık Yöneticisinin kitaplıklar dizinini indirmesini ve kurulu kitaplıkların listesini güncellemesini bekleyin.

Arduino Kitaplığı Kurulumu - Arduino IDE'de Kitaplıkları Yönetmeyi Seçme

Aramanızı ' motor kalkanı ' yazarak filtreleyin . Birkaç giriş olmalı. Adafruit tarafından hazırlanan Adafruit Motor Shield kitaplığını (V1 Firmware) arayın . Bu girişe tıklayın ve ardından Yükle'yi seçin.

AFMotor Kitaplığını Kurmak

L293D Shield ile DC Motorları Sürmek

Artık kalkan hakkında her şeyi bildiğimize göre, onu Arduino'muza bağlamaya başlayabiliriz!

Kalkanı Arduino'nun üstüne takarak başlayın.

Ardından, güç kaynağını motorlara bağlayın. Ekrana 4.5 ile 25V arası gerilimleri olan DC motorları bağlayabilmenize rağmen, deneyimizde 9V olarak derecelendirilmiş DC Motorları kullanıyoruz. Bu nedenle, harici 9V güç kaynağını EXT_PWR terminaline bağlayacağız.

Şimdi motoru M1, M2, M3 veya M4 motor terminallerine bağlayın. Deneyimizde onu M4'e bağlıyoruz .

DC Motorun L293D Motor Shield & Arduino ya Kablolanması
DC Motorun L293D Motor Shield & Arduino ya Kablolanması

Aşağıdaki taslak, L293D motor sürücü korumalı bir DC motorun hızını ve dönüş yönünü nasıl kontrol edeceğiniz konusunda size tam bir anlayış verecektir ve daha pratik deneyler ve projeler için temel oluşturabilir.

#include <AFMotor.h>

AF_DCMotor motor(4);

void setup() 
{
	//Set initial speed of the motor & stop
	motor.setSpeed(200);
	motor.run(RELEASE);
}

void loop() 
{
	uint8_t i;

	// Turn on motor
	motor.run(FORWARD);
	
	// Accelerate from zero to maximum speed
	for (i=0; i<255; i++) 
	{
		motor.setSpeed(i);  
		delay(10);
	}
	
	// Decelerate from maximum speed to zero
	for (i=255; i!=0; i--) 
	{
		motor.setSpeed(i);  
		delay(10);
	}

	// Now change motor direction
	motor.run(BACKWARD);
	
	// Accelerate from zero to maximum speed
	for (i=0; i<255; i++) 
	{
		motor.setSpeed(i);  
		delay(10);
	}

	// Decelerate from maximum speed to zero
	for (i=255; i!=0; i--) 
	{
		motor.setSpeed(i);  
		delay(10);
	}

	// Now turn off motor
	motor.run(RELEASE);
	delay(1000);
}

Kod Açıklaması:

Çizim, AFMotor.h kitaplığını dahil ederek başlar.

İkinci satır AF_DCMotor motor(motorPort#);bir kitaplık nesnesi oluşturur. Burada motorun bağlı olduğu motor port numarasını belirtmeniz gerekir. M1 bağlantı noktası için 1 yazma, M2 için yazma 2 vb.

Kalkana birden fazla motor bağlamak istiyorsanız, her motor için ayrı bir nesne oluşturun. Örneğin, aşağıdaki kod parçacığı iki AFmotor nesnesi oluşturur.

AF_DCMotor motor1(1);
AF_DCMotor motor2(2);

Kodun kurulum ve döngü bölümünde, bir motorun hızını ve dönüş yönünü kontrol etmek için aşağıdaki iki işlevi çağırıyoruz.

  • setSpeed(speed)fonksiyonu motorun hızını ayarlar. speed0 ile 0 ile 255 arasında değişmektedir kapalı olmak ve tam gaz olarak 255. Programda istediğiniz zaman hızı ayarlayabilirsiniz.
  • run(cmd)fonksiyonu motorun çalışma modunu ayarlar. Geçerli değerler cmdşunlardır:
    • İLERİ - ileri doğru koş (gerçek dönüş yönü motor kablolarına bağlı olacaktır)
    • GERİ - geriye doğru koş (dönüş İLERİ'den ters yönde olacaktır)
    • SERBEST BIRAK - Motoru durdurun. Bu, motordan gücü keser ve eşdeğerdir setSpeed(0). Motor koruması dinamik frenleme yapmaz, bu nedenle motorun dönmesi biraz zaman alabilir.

L293D Shield ile Step Motorları Sürüş

Step motoru L293D ekranına bağlayalım. Kalkanı Arduino'nun üstüne takarak başlayın.

28BYJ-48 tek kutuplu step için

28BYJ-48 tek kutuplu step kullanıyorsanız, bu motorlar 5V olarak derecelendirilmiştir ve devir başına 48 adım sunar. Bu nedenle, harici 5V güç kaynağını EXT_PWR terminaline bağlayın.

PWR atlama telini çıkarmayı unutmayın.

Şimdi, motoru M1-M2 (port # 1) veya M3-M4 (port # 2) step motor terminallerine bağlayın. Deneyimizde onu M3-M4'e bağlıyoruz .

Unipolar Step Motorun L293D Motor Shield ve Arduino'ya Kablolanması
Unipolar Step Motorun L293D Motor Shield ve Arduino'ya Kablolanması

NEMA 17 bipolar step için

NEMA 17 bipolar step kullanıyorsanız, bu motorlar 12V olarak derecelendirilmiştir ve devir başına 200 adım sunar. Bu nedenle, harici 12V güç kaynağını EXT_PWR terminaline bağlayın.

PWR atlama telini çıkarmayı unutmayın.

Şimdi, motoru M1-M2 (port # 1) veya M3-M4 (port # 2) step motor terminallerine bağlayın. Deneyimizde onu M3-M4'e bağlıyoruz .

Bipolar Step Motorun L293D Motor Shield ve Arduino'ya Kablolanması
Bipolar Step Motorun L293D Motor Shield ve Arduino'ya Kablolanması

Arduino Kodu

Aşağıdaki taslak, L293D blendajlı tek kutuplu veya iki kutuplu bir step motorun nasıl kontrol edileceğini tam olarak anlamanızı sağlayacaktır ve stepsPerRevolutionparametre hariç her iki motor için aynıdır .

Krokiyi denemeden önce bu parametreyi motorunuzun teknik özelliklerine göre değiştirin. Örneğin, NEMA 17 için 200, 28BYJ-48 için 48 olarak ayarlayın.

#include <AFMotor.h>

// Number of steps per output rotation
// Change this as per your motor's specification
const int stepsPerRevolution = 48;

// connect motor to port #2 (M3 and M4)
AF_Stepper motor(stepsPerRevolution, 2);

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Stepper test!");

  motor.setSpeed(10);  // 10 rpm   
}

void loop() {
  Serial.println("Single coil steps");
  motor.step(100, FORWARD, SINGLE); 
  motor.step(100, BACKWARD, SINGLE); 

  Serial.println("Double coil steps");
  motor.step(100, FORWARD, DOUBLE); 
  motor.step(100, BACKWARD, DOUBLE);

  Serial.println("Interleave coil steps");
  motor.step(100, FORWARD, INTERLEAVE); 
  motor.step(100, BACKWARD, INTERLEAVE); 

  Serial.println("Micrsostep steps");
  motor.step(100, FORWARD, MICROSTEP); 
  motor.step(100, BACKWARD, MICROSTEP); 
}

Kod Açıklaması:

Çizim, AFMotor.h kitaplığını dahil ederek başlar.

İkinci satır AF_Stepper motor(48, 2);bir kitaplık nesnesi oluşturur. Burada, motorun devir başına adımlarını ve motorun bağlı olduğu port numarasını parametre olarak geçirmeniz gerekir.

Kodun kurulum ve döngü bölümünde, bir motorun hızını ve dönüş yönünü kontrol etmek için aşağıdaki iki işlevi çağırıyoruz.

  • setSpeed(rpm)işlevi rpm, step motorun dakikada kaç devir dönmesini istediğinizde motorun hızını ayarlar .
  • step(#steps, direction, steptype)fonksiyon, motorun hareket etmesini istediğiniz her seferde çağrılır. #stepskaç adım atmasını istediğinizdir. directionFORWARD veya BACKWARD şeklindedir ve için geçerli değerler stepstyleşunlardır:
    • TEK - Bir seferde bir bobine enerji verilir.
    • ÇİFT - Daha fazla tork için aynı anda iki bobine enerji verilir.
    • INTERLEAVE - Arada bir yarım adım oluşturmak için tekli ve çiftli arasında geçiş yapın. Bu, daha düzgün çalışmayı sağlayabilir, ancak ekstra yarım adım nedeniyle hız da yarı yarıya azalır.
    • MICROSTEP - Bitişik bobinler, her tam adım arasında bir dizi 'mikro adım' oluşturmak için yukarı ve aşağı rampalanır. Bu, daha iyi çözünürlük ve daha yumuşak dönüşle sonuçlanır, ancak torkta bir kayıpla sonuçlanır.

L293D Shield ile Servo Motorların Sürülmesi

Servoları L293D kalkanla sürmek pasta kadar kolaydır.

Motor kalkanı aslında Arduino'nun 16bit PWM çıkış pinlerini # 9 & # 10 iki 3 pinli başlık ile kalkanın kenarına çıkarır.

Servolar için güç, Arduino'nun yerleşik 5V regülatöründen gelir, bu nedenle EXT_PWR terminaline herhangi bir şey bağlamanız gerekmez.

Servo Motorun L293D Motor Shield & Arduino ya Kablolanması
Servo Motorun L293D Motor Shield & Arduino ya Kablolanması

Yerleşik PWM pinlerini kullandığımız için, taslak IDE'nin yerleşik Servo kitaplığını kullanır .

#include <Servo.h> 

Servo myservo;	// create servo object to control a servo
int pos = 0;	// variable to store the servo position

void setup() 
{
	// attaches the servo on pin 10 to the servo object
	myservo.attach(10);   
}

void loop() 
{
	// sweeps from 0 degrees to 180 degrees
	for(pos = 0; pos <= 180; pos += 1) 
	{
		myservo.write(pos);
		delay(15);
	}
	// sweeps from 180 degrees to 0 degrees
	for(pos = 180; pos>=0; pos-=1)
	{
		myservo.write(pos);
		delay(15);
	}
}
ANA SAYFAYA DÖN
Bahadır ÖZGEN
Electronic Robotic Coding Research and Development 1975 - ∞
Learn Forever
If you want, let's learn together...
https://roboticcode2020.blogspot.com/
bahadirozgen1975@gmail.com
facebook    robotic.code
instagram    @roboticcode

Sayfalarımı ziyaret ettiğiniz için teşekkür ederim.Bu sitede mevcut olan içerikler kendi oluşturduğum projeler yazı,resim ve videolardan oluşmaktadır.İçerik oluşturmak çok uzun sürdüğü için bazı projelerde yurtdışı kaynaklardan faydalandım.Buradaki amacım ticari değildir.Kaynağı belli olan ve bizim kaynağına ulaşabildiğimiz materyal (yazı, fotoğraf, resim, video v.b.) için ilgili konularda fotoğraflarda logo varsa v.b. not olarak gösterilecektir.Sitemizde yayınlanan tüm içerik, bizim tarafımızdan ve internet üzerinden youtube, facebook ve blog gibi paylaşıma sunulmuş kaynak sitelerden alındığı için, sitemiz yasal yükümlülüğe tabi tutulamaz. Sitemizde telif haklarının size ait olduğu bir içerik varsa ve bunu kaldırmamızı isterseniz, iletişim sayfamızdan bizimle iletişime geçtiğiniz takdirde içerik yayından kaldırılacaktır.Bu konu ve modüller ile uğraşarak, ileride çok güzel makine ve elektronik aletler yapabilirsiniz.
at Hiç yorum yok:
Labels: , , , ,
Kaydol: Kayıtlar (Atom)